الروبوت متتبع الخط الأسود؟
تعريف متتبع الخط :
هو روبوت ( سيارة ) تمشي على خط له لون مميز مختلف عن باقي لون الارض ويظل متتبعا له حتى نهاية المسار المرسوم له
الفكرة العامة :
يرتكز هذا الروبوت على مبدأ أرتداد الأشعة تحت الحمراء Infrared حيث أن الأشعة ترتد عند ملامستها اجسام ذات لون معين , و في أحيان أخرى لا ترتد , هذه الأشعة ترتد عن اللون الأبيض و تُمتص بواسطة اللون الأسود .
ويمكن تصنيع هذا الروبوت بواسطة الترانزستور والمقارن ١_بواسطة الترانزستور:
أ-(المدخلات)اذا كان السطح ابيض للعكس من المرسل إلى المستقبل فتقل مقاومتة ويمر التيار إلى الترانستور
ب-(المعالجة والتحكم)يتحيز الترانزستور ويصبح في الوضع ON فيمر التيار ويقوم الترانزستور الأخر بتضخيم التيار
ج-يمر التيار للمحرك ويتحرك الروبوت بالاتجاه المناسب
٢-بواسطة المقارن:
أ-(المدخلات)اذا كان السطح أبيض تنعكس الاشعة من المرسل ألى المستقبل فتقل مقاومته قيمر التيار إلى المقارن
ب-(معالجة والتحكم) في هذا الحالة يكون الجهد موجب أكبر من السالب ويكون الناتج من المقارن (١)ON فيمر التيار إلى الترانزستور ويصبح ON
ج-المخارج يمر التيار إلى المحرك ويتحرك الروبوت بالإتجاه المناسب
عيوب الروبوت متتبع الخط الأسود باستخدام الترانزستور وتقريبا بعض عيوب المقارن والحلول:
1. الروبوت سريع ويخرج عن المسار لأنه يصل للمحرك 6V.
الحل: استخدام بطارية منفصلة قيمتها 3V ووضع تروس مع المحرك.
2. لا يعمل بشكل جيد و ذلك لأن المحركات ذات أحمال صغيرة (مقاومتها صغيرة)لذا يسحب المحرك كل التيار و يؤثر على دائرة المجسات.
الحل: فصل دارة المجسات عن دارة السائق driver.
3. لا يتحمل الترانزستور تياراً عالياً يمكن يؤدي إلى تلفه.
الحل: استخدام ترانزستور يتحمل التيار العالي مثل D880.
ليست هناك تعليقات:
إرسال تعليق